ros service client 例程
时间: 2023-08-05 20:03:29 浏览: 37
以下为一个 ROS Service 的客户端例程,假设服务类型为 `MyService`,服务名为 `/my_service`:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.srv import MyService
rospy.init_node('service_client_node')
# 创建一个 ServiceProxy 对象,指定服务名和服务类型
my_service_proxy = rospy.ServiceProxy('/my_service', MyService)
# 等待服务可用
rospy.wait_for_service('/my_service')
# 构造请求消息
request = MyServiceRequest()
request.input = "hello"
# 发送请求
response = my_service_proxy(request)
# 处理响应
print(response.output)
```
需要注意的是,客户端需要 `import` 服务类型,并在请求时构造请求消息。在构造请求消息时,需要按照服务定义文件中规定的格式进行构造。在发送请求时,需要调用服务代理对象的方法,并将请求消息作为参数传入。在处理响应时,可以从响应对象中获取服务端返回的数据。
相关问题
ros service client cpp例程
以下是一个基本的 ROS Service Client 的 C++ 例程:
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "service_demo/demo_service.h" // 导入自定义服务消息类型
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化 ROS 节点
ros::init(argc, argv, "service_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建服务客户端,指定服务名称和消息类型
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::demo_service>("demo_service");
// 创建请求消息对象,并设置请求参数
service_demo::demo_service srv;
srv.request.req = 1;
// 发送请求,并等待响应
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Response: %d", srv.response.res);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service");
return 1;
}
return 0;
}
```
其中,`service_demo` 表示自定义服务消息类型的包名,`demo_service` 表示服务名,可以根据实际情况进行相应修改。在 `main` 函数中,首先初始化 ROS 节点,然后创建一个服务客户端,使用 `service_demo::demo_service` 指定服务消息类型。接着创建请求消息对象,设置请求参数,调用 `client.call(srv)` 发送请求并等待响应,最后根据响应结果进行相应处理。
需要注意的是,在编译时需要链接 `service_demo` 包,可以使用如下命令进行编译:
```
catkin_make --pkg service_demo
```
ros service
b'ros service python' 是什么意思?
这是一个 Python 库,用于 ROS(机器人操作系统)的服务(Service)功能。通过这个库,可以快速地创建 ROS 服务节点,实现服务的发布与订阅。这可以帮助开发人员更方便地控制 ROS 系统中的器件,并为机器人程序添加更多的交互性。