ros service client 例程

以下为一个 ROS Service 的客户端例程，假设服务类型为 `MyService`，服务名为 `/my_service`：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.srv import MyService

rospy.init_node('service_client_node')

# 创建一个 ServiceProxy 对象，指定服务名和服务类型
my_service_proxy = rospy.ServiceProxy('/my_service', MyService)

# 等待服务可用
rospy.wait_for_service('/my_service')

# 构造请求消息
request = MyServiceRequest()
request.input = "hello"

# 发送请求
response = my_service_proxy(request)

# 处理响应
print(response.output)

需要注意的是，客户端需要 `import` 服务类型，并在请求时构造请求消息。在构造请求消息时，需要按照服务定义文件中规定的格式进行构造。在发送请求时，需要调用服务代理对象的方法，并将请求消息作为参数传入。在处理响应时，可以从响应对象中获取服务端返回的数据。