ROS 两个节点的tcp连接如何发送多类消息

在ROS中，两个节点之间的通信可以通过TCP连接来实现，可以通过ROS中的消息定义文件描述消息的结构，然后在节点代码中使用这些消息类型发送和接收消息。具体步骤如下：

1. 在ROS中创建消息定义文件，定义多种类型的消息，例如：

# Message definition for custom message type MyMsg1
int32 field1
string field2

# Message definition for custom message type MyMsg2
float64 field1
string field2

2. 在节点代码中引入这些消息类型，例如：

from my_package.msg import MyMsg1, MyMsg2

3. 在节点代码中创建TCP连接，指定要发送和接收的消息类型，例如：

import rospy
import socket
import struct

rospy.init_node('tcp_node')

# Set up TCP connection
TCP_IP = 'localhost'
TCP_PORT = 1234
BUFFER_SIZE = 1024

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((TCP_IP, TCP_PORT))

# Send and receive messages
msg1 = MyMsg1()
msg1.field1 = 123
msg1.field2 = 'hello'

msg2 = MyMsg2()
msg2.field1 = 3.14
msg2.field2 = 'world'

# Send message 1
data = struct.pack('<i', len(msg1.SerializeToString()))
s.send(data)
s.send(msg1.SerializeToString())

# Send message 2
data = struct.pack('<i', len(msg2.SerializeToString()))
s.send(data)
s.send(msg2.SerializeToString())

# Receive message
data = s.recv(BUFFER_SIZE)
msg = MyMsg1()
msg.ParseFromString(data)
print(msg.field1, msg.field2)

# Close TCP connection
s.close()

在这个例子中，我们使用Python的socket库创建TCP连接，然后使用struct库将消息的序列化数据的长度附加到消息数据前面，以便接收方可以正确地解析消息。在发送消息时，我们使用msg.SerializeToString()将消息序列化为字符串，并使用socket.send()发送。在接收消息时，我们使用msg.ParseFromString()将消息字符串解析为消息对象。

这样就可以使用TCP连接在两个节点之间发送多种类型的消息了。