ROS2建立节点准备工作

在开始建立 ROS2 节点之前，需要完成以下准备工作：

1. 安装 ROS2: 首先需要安装 ROS2，可以根据官方文档指引进行安装。

2. 设置环境变量: 安装完 ROS2 后，需要设置环境变量。在终端中执行以下命令：

   source /opt/ros/<ros2_distro>/setup.bash

其中，`<ros2_distro>` 为你安装的 ROS2 版本，如 `dashing` 或 `foxy`。

3. 创建工作空间: 在 ROS2 中，使用 colcon 构建工具进行编译。因此，需要创建一个工作空间，用于存放项目代码和编译结果。在终端中执行以下命令：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws
   colcon build --symlink-install

这里创建了一个名为 `ros2_ws` 的工作空间，并在其中创建了一个名为 `src` 的目录，用于存放项目代码。然后使用 colcon 进行构建，`--symlink-install` 参数表示使用软链接进行安装，可以避免重新编译。

4. 安装 ROS2 包依赖: 如果你的项目依赖于其他 ROS2 包，需要先安装这些包。可以使用以下命令安装：

   sudo apt install ros-<ros2_distro>-<package-name>

其中，`<ros2_distro>` 为 ROS2 版本，`<package-name>` 为要安装的包名。

完成以上准备工作后，就可以开始编写 ROS2 节点了。