gdb调试ros的多节点

为了调试ROS的多节点，可以使用以下步骤：

1. 首先，需要在启动节点时添加-gdb选项，以便在节点崩溃时生成coredump文件。例如：

   ros2 launch my_package my_launch.py --gdb

2. 然后，可以使用gdb来调试coredump文件。例如：

   gdb my_node core

这将打开gdb并加载coredump文件。您可以使用gdb命令来查看堆栈跟踪，变量值等。

3. 另一种方法是使用在线调试。要使用此方法，您需要在启动节点时添加--debug选项。例如：

   ros2 launch my_package my_launch.py --debug

这将启动节点并等待gdb连接。然后，您可以使用gdb来连接到节点并开始调试。例如：

   gdb my_node
   (gdb) target remote :1234

这将连接到节点并允许您使用gdb来调试它。