ros 如何用gdb调试

可以使用以下步骤来使用 gdb 调试 ROS：

1. 在启动 ROS 节点时，添加 -g 参数以启用调试信息。

2. 在终端中输入以下命令来启动 gdb：

gdb --args roslaunch <package_name> <launch_file>

其中，<package_name> 是你要调试的 ROS 包的名称，<launch_file> 是你要启动的 launch 文件的名称。

3. 在 gdb 中输入以下命令来设置断点：

break <function_name>

其中，<function_name> 是你要设置断点的函数的名称。

4. 输入 run 命令来启动 ROS 节点。

5. 当程序执行到断点处时，gdb 会停止程序的执行，并等待你输入命令。

6. 输入 print 命令来查看变量的值，输入 step 命令来单步执行程序，输入 continue 命令来继续执行程序。

7. 当你完成调试后，输入 quit 命令来退出 gdb。

希望这些步骤能够帮助你使用 gdb 调试 ROS。