roslaunch gdb调试

要使用GDB调试ROS节点，您需要在启动文件中添加`--debug`标记，以便在启动节点时打开GDB服务器。

例如，假设您要调试名为`my_node`的ROS节点。您可以在终端中运行以下命令来启动该节点并打开GDB服务器：

roslaunch --debug my_package my_node.launch

这将在启动节点之前启动GDB服务器，并等待GDB客户端连接。

接下来，您需要在另一个终端中打开GDB客户端，并连接到GDB服务器。在这个终端中，运行以下命令：

gdb
(gdb) target remote localhost:1234

这将连接到在第一个终端中启动的GDB服务器。您现在可以使用GDB调试器来调试ROS节点，就像调试普通的C++程序一样。例如，您可以设置断点，单步执行代码，并使用其他GDB命令来检查变量和内存。

请注意，使用GDB调试ROS节点可能会影响节点的性能，因此请在必要时使用。