ros 程序断点调试

在ROS程序中进行断点调试可以使用gdb调试器。具体步骤如下：

1. 在CMakeLists.txt文件中添加编译选项：set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

2. 编译ROS程序：catkin_make

3. 运行ROS程序：rosrun package_name node_name

4. 打开另一个终端，使用gdb调试器附加到ROS节点进程：gdb -ex run --args /opt/ros/kinetic/bin/rosrun package_name node_name

5. 在gdb中设置断点：break file_name:line_number

6. 继续运行程序：continue

7. 当程序执行到断点处时，会自动停止，可以使用gdb命令查看变量值、调用栈等信息。

相关问题

vscode调试ros设置断点

在使用VS Code进行ROS的调试时，我们需要进行一些配置和设置，在这个过程中需要注意以下几点：

1. 安装ROS插件：首先需要在VS Code中安装ROS插件，这样才能对ROS程序进行调试。我们可以在VS Code菜单栏的“扩展”选项中搜索ROS插件进行安装。

2. 配置路径：设置好ROS插件后，需要在VS Code的设置中进行ROS路径的配置，这样才能正确识别ROS相关的代码和库文件。

3. 配置launch.json：在VS Code的调试控制台中，我们需要配置launch.json文件，这个文件决定了ROS程序在调试过程中的运行方式。其中需要注意的是，需要设置好程序的启动参数、ROS节点以及ROS环境变量。

4. 设置断点：在进行ROS程序的调试过程中，我们可以使用VS Code的断点功能来观察程序的运行情况。在VS Code的编辑器中，我们可以单击代码行数左侧的空白处来设置断点。在程序运行到该行时，程序会停止执行，我们可以观察程序的状态和变量的取值，有利于找到程序的错误。

总之，使用VS Code进行ROS程序的调试需要进行一些配置和设置，需要对ROS的基本概念和相关工具有一定的了解，才能更好地进行程序的调试和优化。

gdb调试ros程序

好的，关于gdb调试ros程序，你可以按照以下步骤进行：

1. 在CMakeLists.txt中添加编译选项：`set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)`
2. 编译程序：`catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug`
3. 运行gdb：`gdb --args rosrun <package_name> <node_name>`
4. 在gdb中设置断点：`break <file_name>:<line_number>`
5. 运行程序：`run`
6. 当程序运行到断点处时，可以使用gdb的命令进行调试，如查看变量值、单步执行等。