ubuntu20.04vscode配置ros

在Ubuntu 20.04上使用VSCode配置ROS（Robot Operating System）开发环境，可以按照以下步骤操作：

1. **安装VSCode**: 首先确保您已经安装了最新版的VSCode。如果没有，你可以通过终端运行 `sudo apt update && sudo apt install code` 来安装。

2. **安装插件**: 打开VSCode，点击左下角的“扩展”图标，然后搜索并安装以下插件：
- C/C++：https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-vscode.cpptools
- CodeLLDB：https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=xaver.codelldb （用于C/C++调试）
- CMake Tools：https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=vscodeshift.cmake-tools （用于CMake支持）

3. **安装ROS工具**: 安装ROS依赖项，比如使用 `sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full` 或者根据你的ROS版本选择其他命令。安装完成后，ROS的相关命令将会出现在终端。

4. **设置CMake支持**:
- 创建一个CMakeLists.txt文件，这是CMake的基本结构，用于告诉VSCode你的C++项目依赖哪些ROS包。
- 在VSCode中，点击“文件”>“首选项”>“设置”，输入`.cmake` 并启用CMake Tools插件。这将自动检测CMake配置。

5. **启动CMake工程**:
- 在VSCode中，右键点击项目根目录，选择“新建工作区”和“CMake工作区”。然后在新窗口中配置CMake，指定源代码目录和生成目录。
- 运行 `cmake .` 命令以初始化CMake配置，然后 `make` 或 `code --debug-action run` 来构建和运行项目。

6. **调试设置**:
- 编辑launch.json文件，配置调试程序，如包含ROS节点名称和启动参数。
- 使用VSCode的调试功能进行断点调试。

7. **问题诊断**:
如果遇到特定问题，可以在终端里查看日志（如`roslaunch`的日志），并在VSCode的问题面板(`View > Problems`)中查找插件的错误消息。