ROS2节点通信的代码实现

在ROS2中，节点之间的通信可以通过发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）来实现。具体的实现步骤如下：

1. 创建节点

首先，需要创建节点并且初始化ROS2系统，代码如下：

import rclpy

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')

2. 创建发布者

接下来，需要创建一个发布者对象并且指定发布的主题名称、消息类型等信息，代码如下：

from std_msgs.msg import String
publisher = node.create_publisher(String, 'my_topic', 10)

其中，String是消息类型，'my_topic'是发布的主题名称，10是队列的大小。

3. 发布消息

发布消息时，需要构造一个消息对象并且调用发布者对象的publish()方法，代码如下：

msg = String()
msg.data = 'Hello, World!'
publisher.publish(msg)

这里构造了一个String类型的消息，将其data属性设置为'Hello, World!'，然后调用publish()方法将消息发布出去。

4. 创建订阅者

创建订阅者的代码与创建发布者类似，需要指定订阅的主题名称、消息类型等信息，代码如下：

subscriber = node.create_subscription(String, 'my_topic', callback, 10)

其中，callback是当订阅到消息时要执行的回调函数，10是队列的大小。

5. 定义回调函数

回调函数的作用是处理订阅到的消息，代码如下：

def callback(msg):
    print('I heard: [%s]' % msg.data)

这里的回调函数将订阅到的消息打印出来。

6. 运行节点

最后，需要调用rclpy.spin()方法来运行节点，代码如下：

rclpy.spin(node)

完整的代码如下：

import rclpy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    print('I heard: [%s]' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = rclpy.create_node('my_node')

    publisher = node.create_publisher(String, 'my_topic', 10)
    subscriber = node.create_subscription(String, 'my_topic', callback, 10)

    msg = String()
    msg.data = 'Hello, World!'
    publisher.publish(msg)

    rclpy.spin(node)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

这个例子中创建了一个节点，同时创建了一个发布者和一个订阅者，发布了一条消息，然后运行节点并且等待订阅到消息。当订阅到消息时，会执行回调函数并且打印消息内容。