ros2节点开机自启动

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，要让一个节点在系统启动时自动运行，你可以采用以下步骤：

1. **创建启动脚本**：在`/etc/systemd/system`目录下创建一个新的服务单元文件，例如名为`my_node.service`。这个文件应该包含描述节点的基本信息以及启动命令。

[Unit]
Description=My ROS Node Service

[Service]
ExecStart=/path/to/my_ros_node_executable
Restart=always   # 如果节点崩溃，重启它
User=<your_user>  # 设置启动用户
WorkingDirectory=/path/to/working/directory
StandardOutput=syslog
StandardError=syslog

[Install]
WantedBy=multi-user.target

替换`/path/to/my_ros_node_executable`为你实际节点的执行文件路径，`<your_user>`为运行该服务的用户名。

2. **更新启动顺序**：为了确保节点在其他依赖的服务之后启动，你可以在`Multi-user.target`配置文件中添加你的服务依赖。这通常位于`/etc/systemd/system/multi-user.target.wants`目录，或者直接编辑`/etc/systemd/system/default.target.wants`。

3. **启用服务**：创建完服务文件后，需要使用`systemctl`命令启用和加载新的服务：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable my_node.service

4. **验证**：最后，你可以通过运行`sudo systemctl start my_node.service`检查新创建的服务是否开始工作，并且在启动时是否自动运行。