的robot_ROS节点开机自启动（robot_upstart方法）

要将ROS节点设置为开机自启动，可以使用robot_upstart方法。这个方法可以在Ubuntu系统上管理ROS节点的启动、停止和重启，并且可以将节点设置为开机自启动。

以下是设置ROS节点为开机自启动的步骤：

1. 安装robot_upstart

sudo apt-get install ros-<distro>-robot-upstart

2. 为您的ROS节点创建一个upstart文件

sudo gedit /etc/ros/<distro>/upstart/<node_name>.conf

在该文件中，添加以下内容：

description "ROS <node_name> node"
author "Your Name"

start on runlevel [2345]
stop on runlevel [!2345]

env ROS_ROOT=<ros_root>
env ROS_PACKAGE_PATH=<ros_package_path>
env ROS_MASTER_URI=<ros_master_uri>
env ROS_HOSTNAME=<ros_hostname>

exec roslaunch <package_name> <launch_file>.launch

其中，`<node_name>`是您的节点名称，`<ros_root>`是ROS的根目录，`<ros_package_path>`是ROS包的路径，`<ros_master_uri>`是ROS主节点URI，`<ros_hostname>`是ROS主机名，`<package_name>`是您的ROS包名称，`<launch_file>`是您的启动文件名称。

3. 将upstart文件添加到启动列表中

sudo robot add <node_name>

4. 启动ROS节点

sudo service <node_name> start

现在，您的ROS节点已设置为开机自启动，并且会在系统启动时自动启动。如果您想停止ROS节点，请使用以下命令：

sudo service <node_name> stop

如果您想重启ROS节点，请使用以下命令：

sudo service <node_name> restart