ros1如何让sh文件自启动

在ROS1（Robot Operating System）环境中，为了让.sh脚本自动启动，通常需要将其放在系统启动路径下或者配置成开机启动服务。这里有几个步骤可以帮助你完成这个任务：

1. **将.sh脚本添加到开机启动目录**：
- 打开终端并定位到你的ROS工作空间（`src`目录或`bin`目录），假设你的脚本名为`my_script.sh`。
- 使用`sudo nano /etc/init.d/my_script` 创建一个新的系统启动脚本文件，并将.sh脚本的基本内容复制过去。
- 添加启动、停止和状态检查命令，例如：

     #!/bin/sh
     PATH=$PATH:/opt/ros/<ros_version>/bin
     export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
     exec "$@"

- 保存并关闭文件，然后设置权限：

     sudo chmod +x /etc/init.d/my_script

- 更新启动脚本列表：

     sudo update-rc.d my_script defaults

- 重启系统查看脚本是否生效。

2. **使用ROS的启动服务**：
- 如果你的脚本是ROS节点的一部分，可以在`ament init`命令创建的服务中自动注册它。在`ament build`之后，通过`source setup.bash`激活环境，然后运行`rosrun`启动你的服务。

注意替换`<ros_version>`为你实际使用的ROS版本。如果你不确定在哪里放置脚本，通常放在`~/catkin_ws/devel/lib/your_package_name/`目录下，其中`your_package_name`是你包的名字。