树莓派 ros 自启动

要实现树莓派ROS的自启动，有以下几个步骤：

1. 安装ROS：确保已在树莓派上成功安装ROS操作系统，并创建工作空间。

2. 创建启动脚本：使用文本编辑器创建一个启动脚本。可以在树莓派上的任意位置创建，命名为"start_ros.sh"（或其他名称）。

3. 编辑启动脚本：打开启动脚本并添加以下内容：

#!/bin/bash
source /opt/ros/<ROS版本>/setup.bash
source <工作空间路径>/devel/setup.bash
roslaunch <launch文件路径>

其中，<ROS版本>是你所安装ROS的版本（如kinetic、melodic等），<工作空间路径>是你所创建的ROS工作空间路径，<launch文件路径>是你要自启动的launch文件路径。

4. 保存并退出启动脚本。

5. 赋予执行权限：运行以下命令给启动脚本赋予执行权限：

chmod +x <启动脚本路径>

其中，<启动脚本路径>是你创建的启动脚本的路径。

6. 编辑rc.local文件：使用以下命令编辑rc.local文件：

sudo nano /etc/rc.local

在"exit 0"行之前，添加以下内容：

su -l <用户名> -c '/bin/bash <启动脚本路径> > /var/log/start_ros.log 2>&1'

其中，<用户名>是你当前登录用户的用户名，<启动脚本路径>是你创建的启动脚本的路径。"> /var/log/start_ros.log 2>&1"是为了将启动脚本的输出日志保存到/var/log/start_ros.log文件中，方便查看启动日志。

7. 保存并退出rc.local文件。

8. 重启树莓派：运行以下命令重启树莓派以应用更改：

sudo reboot

当树莓派重新启动后，ROS将自动启动，并加载你指定的launch文件。你可以通过查看/var/log/start_ros.log文件来验证是否成功启动ROS。