ros2根据传入两个相机的话题,使用sh文件启动两个相机标定程序AprilTag,给出sh文件的写法和程序示例
时间: 2024-03-26 22:41:54 浏览: 13
以下是一个启动两个相机标定程序AprilTag的 sh 文件示例:
```bash
#!/bin/bash
# Set the camera topics
CAM_1_TOPIC="/camera1/image_raw"
CAM_2_TOPIC="/camera2/image_raw"
# Set the calibration files
CAM_1_CALIB_FILE="/path/to/camera1_calibration.yaml"
CAM_2_CALIB_FILE="/path/to/camera2_calibration.yaml"
# Set the launch file name
LAUNCH_FILE="apriltag_calib.launch"
# Start the first camera calibration process
gnome-terminal --tab --title="Camera 1 Calibration" -- bash -c "ros2 run image_tools cam2image $CAM_1_TOPIC; ros2 launch apriltag_ros $LAUNCH_FILE camera:=camera_1 camera_info:=$CAM_1_CALIB_FILE;"
# Start the second camera calibration process
gnome-terminal --tab --title="Camera 2 Calibration" -- bash -c "ros2 run image_tools cam2image $CAM_2_TOPIC; ros2 launch apriltag_ros $LAUNCH_FILE camera:=camera_2 camera_info:=$CAM_2_CALIB_FILE;"
```
这个 sh 文件会启动两个终端,每个终端都会运行一组命令。每组命令都包含一个 `cam2image` 命令和一个 `ros2 launch` 命令。`cam2image` 命令将摄像头话题转换为图像话题,而 `ros2 launch` 命令将 AprilTag 相机标定程序和相应的摄像头信息文件作为参数启动。
你可以根据自己的需要修改文件路径和话题名称。