ros2 开机自启动 ros2 run serial_all serial 和ros2 run yaokong yaok

在ROS 2中，如果你想让`serial_all`和`yaokong`这两个节点在系统启动时自动运行，你需要为它们分别创建启动服务，并且将它们添加到系统的启动流程中。这里是一个基本示例：

1. **为`serial_all`创建服务**：
- 使用文本编辑器创建一个名为`serial_all.service`的文件，在`/etc/systemd/system`目录下，内容类似这样：

   [Unit]
   Description=Serial All ROS2 Node
   After=network.target

   [Service]
   ExecStart=/opt/ros/<ros_distro>/bin/ros2 run serial_all serial
   Restart=always
   User=<your_username>
   WorkingDirectory=/path/to/serial_all/node_directory

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target

将 `<ros_distro>` 替换为你的ROS发行版，如`foxy`，`<your_username>`为运行此服务的用户名。

2. **为`yaokong`创建服务**：
同样地，创建一个名为`yaokong.service`的文件，内容替换`ros2 run yaokong yaok`部分为对应的启动命令。

3. **启用服务**：

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable serial_all.service yaokong.service

4. **验证**：
检查服务是否设置成功，可以使用 `sudo systemctl status <service_name>`（比如`serial_all`），如果状态显示为"active (running)"，说明服务已启动并开机自启。