ros2节点开机延时自启动

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，如果你想要一个节点在系统启动时自动运行，并且延迟一段时间再开始执行，可以使用`nodelet`或者其他管理工具如`ros2 service`结合定时器来实现。以下是基本步骤：

1. 创建Nodelet：首先，你需要创建一个Nodelet，它是ROS 2中用于模块化节点的一种机制。定义好你的Nodelet，确保它有一个`on_start`回调函数，在这个函数里你可以设置一些初始化操作。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_nodelet_library.h>

class YourNodelet : public rclcpp::Nodelet
{
public:
  void on_start() override {
    // 初始化操作...
  }
};

2. 使用`rclcpp_components::register_nodelet()`注册Nodelet：

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::create_node("your_nodelet");
  auto nodelet_manager = your_nodelet::YourNodelet::get_nodelet_manager(node);
  nodelet_manager->register_nodelet("your_nodelet", YourNodelet::create_nodelet_instance(node));
}

3. 设置延迟启动：为了使Nodelet在一段时间后启动，你可以在Nodelet的`on_start`函数内部添加一个定时器。例如，使用`rclcpp::Timer`：

void on_start()
{
  rclcpp::Time delay_time = rclcpp::Duration(seconds(5)); // 设置5秒延迟
  node->create_timer(delay_time, [this](){ this->do_something_after_delay(); });
}

void do_something_after_delay()
{
  // 当前Nodelet实际开始执行的操作
}

4. 启动服务（可选）：如果你想在Nodelet启动后执行其他服务操作，你可以创建一个服务并设置其等待时间与Nodelet启动同步。

auto service = node->create_service<your_service>("your_service", callback);
service->wait_for_server(rclcpp::Duration::from_seconds(10));