编写代码实现ROS中的Service通讯：首先需要自定义srv 文件，创建服务端与客户端；创建一个服务节点，该节点提供了一个查询服务，允许客户端通过发送身份证号来获取对应的人名和工号

在Robot Operating System (ROS) 中实现Service通信涉及以下几个步骤：

1. **自定义srv文件**:
首先，你需要在`msg`目录下为服务定义一个`.srv`文件（如`QueryPerson.srv`），它通常包含两个字段：一个是请求消息（例如`Request`），包含身份证号；另一个是响应消息（例如`Response`），包含人名和工号。

syntax: "rosmsg"
package: your_package_name
message QueryPersonRequest {
  string id_number
}
message QueryPersonResponse {
  string name;
  int32 id_number;
}

2. **创建服务端**:
在服务节点（service_server.py）中，导入定义好的`QueryPerson.srv`，定义一个处理函数并注册服务：

   import rospy
   from std_msgs.msg import String
   from your_package_name.srv import QueryPerson, QueryPersonRequest, QueryPersonResponse

   def handle_query_person(req):
       # 实现查询逻辑，这里是示例，实际应连接数据库或其他数据源
       name = '张三'
       employee_id = 123456
       response = QueryPersonResponse(name=name, id_number=employee_id)
       return response
   
   def service_server():
       rospy.init_node('query_person_service')
       s = rospy.Service('query_person', QueryPerson, handle_query_person)
       print("Service is ready.")
       rospy.spin()

3. **创建客户端**:
客户端（service_client.py）订阅该服务，并调用它来获取信息：

   import rospy
   from your_package_name.srv import QueryPerson

   def query_person_client(id_number):
       rospy.wait_for_service('query_person')  # 等待服务可用
       try:
           client = rospy.ServiceProxy('query_person', QueryPerson)
           request = QueryPersonRequest(id_number=id_number)
           response = client(request)
           print(f"Name: {response.name}, ID: {response.id_number}")
       except rospy.ServiceException as e:
           print(f"Service call failed: {e}")

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('query_person_client')
       id_number = input("Enter ID number to search: ")
       query_person_client(id_number)
       rospy.signal_shutdown("Client finished.")