typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server; // 5.处理请求,产生反馈与响应; void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goalPtr, Server* server){ // 解析提交的目标值 int goal_num=goalPtr->num; ROS_INFO("客户端提交的目标值是:%d",goal_num); // 产生连续反馈 ros::Rate rate(10); int result=0; for (int i=1; i <= goal_num; i++) { //累加 result+=i; //休眠 rate.sleep(); //产生连续反馈 //void publishFeedback(const demo01_action::AddIntsFeedback &feedback) demo01_action::AddIntsFeedback fb; fb.progress_bar=i/(double)goal_num; server->publishFeedback(fb); } // 响应结果 demo01_action::AddIntsResult res; res.result=result; server->setSucceeded(res); } int main(int argc, char *argv[]) { // 2.初始化ROS节点; setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"AddInts_server"); // 3.创建NodeHandle; ros::NodeHandle nh; // 4.创建action服务对象; /* (ros::NodeHandle n, std::string name(话题名称), boost::function<void (const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &)> execute_callback, bool auto_start) */ Server server(nh,"addints",boost::bind(&cb,_1,&server),false); server.start();//如果auto_start设置为false,需要手动调用该函数启动服务 ROS_INFO("服务启动......"); // 5.处理请求,产生反馈与响应; // 6.spin(). ros::spin(); return 0;解释下上面c++代码
时间: 2024-01-08 16:03:11 浏览: 24
这段 C++ 代码是一个 ROS(机器人操作系统)中的 Action 服务器,用于处理客户端提交的目标值,产生连续反馈并响应结果。
具体来说,代码中:
- 第 1 行定义了一个名为 Server 的类型别名,用于创建 Action 服务器。
- 第 5 行定义了一个名为 cb 的回调函数,它接收客户端提交的目标值,并根据目标值产生连续反馈。
- 第 18 行创建了一个名为 server 的 Action 服务器对象,它使用了上述回调函数,并在第 20 行通过调用 start() 方法启动了服务。
- 第 27 行启动 ROS 节点,开始处理请求和发布反馈。
- 第 29 行进入 ROS 循环,等待请求和反馈的到来。
在整个过程中,Action 服务器通过 publishFeedback() 方法发布反馈,通过 setSucceeded() 方法响应客户端请求。
相关问题
typedef typename std::tuple<std::shared_ptr<Ts> ...> SensorPack;
这段代码使用了 `std::tuple` 模板类,定义了一个类型别名 `SensorPack`,其类型是一个元组,元组中的每个元素都是一个 `std::shared_ptr<T>` 类型,其中 `Ts` 是一个模板参数包,可以是任意数量的类型。元组中每个元素都是一个指向 `T` 类型对象的智能指针,使用了 `std::shared_ptr` 来进行内存管理。因此,`SensorPack` 表示了一组指向 `T` 类型对象的智能指针。
这个类型别名可以用于存储一组对象,这些对象是通过指针进行管理的,并且多个指针可以被打包在同一个对象中。例如:
```cpp
#include <tuple>
#include <memory>
#include <iostream>
class MyClass {
public:
MyClass(int value) : m_value(value) {}
int value() const { return m_value; }
private:
int m_value;
};
int main() {
using SensorPack = typename std::tuple<std::shared_ptr<MyClass>, std::shared_ptr<MyClass>>;
SensorPack pack(std::make_shared<MyClass>(1), std::make_shared<MyClass>(2));
std::cout << std::get<0>(pack)->value() << ", " << std::get<1>(pack)->value() << std::endl; // 输出:1, 2
return 0;
}
```
上面的代码中,我们使用 `std::shared_ptr` 智能指针来管理 `MyClass` 对象的内存,将两个 `MyClass` 对象的智能指针打包在一个 `SensorPack` 对象中,然后使用 `std::get` 函数获取这两个对象,并输出它们的值。
typedef typename std::tuple<boost::optional<std::result_of_t<decltype(&Ts::get_data)(Ts)>> ...> SensorDataPack;
这是一段C++11代码,通过使用可变参数模板和元组(tuple)来定义了一个SensorDataPack类型。这个类型包含了多个可选的SensorData类型,每个SensorData类型都是通过调用Ts类的get_data方法得到的结果类型(std::result_of_t<decltype(&Ts::get_data)(Ts)>),并使用boost库中的optional类型进行封装。这样定义的好处是可以方便地对多个SensorData进行统一管理和传递。