typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server; // 5.处理请求,产生反馈与响应; void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goalPtr, Server* server){ // 解析提交的目标值 int goal_num=goalPtr->num; ROS_INFO("客户端提交的目标值是：%d",goal_num); // 产生连续反馈 ros::Rate rate(10); int result=0; for (int i=1; i <= goal_num; i++) { //累加 result+=i; //休眠 rate.sleep(); //产生连续反馈 //void publishFeedback(const demo01_action::AddIntsFeedback &feedback) demo01_action::AddIntsFeedback fb; fb.progress_bar=i/(double)goal_num; server->publishFeedback(fb); } // 响应结果 demo01_action::AddIntsResult res; res.result=result; server->setSucceeded(res); } int main(int argc, char *argv[]) { // 2.初始化ROS节点; setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"AddInts_server"); // 3.创建NodeHandle; ros::NodeHandle nh; // 4.创建action服务对象; /* (ros::NodeHandle n, std::string name(话题名称), boost::function<void (const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &)> execute_callback, bool auto_start) */ Server server(nh,"addints",boost::bind(&cb,_1,&server),false); server.start();//如果auto_start设置为false，需要手动调用该函数启动服务 ROS_INFO("服务启动......"); // 5.处理请求,产生反馈与响应; // 6.spin(). ros::spin(); return 0;解释下上面c++代码

这段 C++ 代码是一个 ROS（机器人操作系统）中的 Action 服务器，用于处理客户端提交的目标值，产生连续反馈并响应结果。

具体来说，代码中：

- 第 1 行定义了一个名为 Server 的类型别名，用于创建 Action 服务器。
- 第 5 行定义了一个名为 cb 的回调函数，它接收客户端提交的目标值，并根据目标值产生连续反馈。
- 第 18 行创建了一个名为 server 的 Action 服务器对象，它使用了上述回调函数，并在第 20 行通过调用 start() 方法启动了服务。
- 第 27 行启动 ROS 节点，开始处理请求和发布反馈。
- 第 29 行进入 ROS 循环，等待请求和反馈的到来。

在整个过程中，Action 服务器通过 publishFeedback() 方法发布反馈，通过 setSucceeded() 方法响应客户端请求。

相关问题

typedef typename std::tuple<std::shared_ptr<Ts> ...> SensorPack;

这段代码使用了 `std::tuple` 模板类，定义了一个类型别名 `SensorPack`，其类型是一个元组，元组中的每个元素都是一个 `std::shared_ptr<T>` 类型，其中 `Ts` 是一个模板参数包，可以是任意数量的类型。元组中每个元素都是一个指向 `T` 类型对象的智能指针，使用了 `std::shared_ptr` 来进行内存管理。因此，`SensorPack` 表示了一组指向 `T` 类型对象的智能指针。

这个类型别名可以用于存储一组对象，这些对象是通过指针进行管理的，并且多个指针可以被打包在同一个对象中。例如：

#include <tuple>
#include <memory>
#include <iostream>

class MyClass {
public:
    MyClass(int value) : m_value(value) {}
    int value() const { return m_value; }
private:
    int m_value;
};

int main() {
    using SensorPack = typename std::tuple<std::shared_ptr<MyClass>, std::shared_ptr<MyClass>>;
    SensorPack pack(std::make_shared<MyClass>(1), std::make_shared<MyClass>(2));
    std::cout << std::get<0>(pack)->value() << ", " << std::get<1>(pack)->value() << std::endl; // 输出：1, 2
    return 0;
}

上面的代码中，我们使用 `std::shared_ptr` 智能指针来管理 `MyClass` 对象的内存，将两个 `MyClass` 对象的智能指针打包在一个 `SensorPack` 对象中，然后使用 `std::get` 函数获取这两个对象，并输出它们的值。

C++ 打印 std::vector<ap_uint<INPUT_PTR_WIDTH>> output_data(num_elements);

在C++中，`std::vector<ap_uint<INPUT_PTR_WIDTH>> output_data(num_elements)`是一个动态数组，其中元素类型是固定的宽位无符号整数（`ap_uint<INPUT_PTR_WIDTH>`），这通常用于表示比特向量。如果你想打印这个向量的内容，你需要遍历它并将其元素逐一输出。下面是一个简单的示例，假设`num_elements`已知：

#include <iostream>
#include <vector>

// 假设 INPUT_PTR_WIDTH 已定义
typedef ap_uint<INPUT_PTR_WIDTH> InputType;

void printVector(const std::vector<InputType>& output_data) {
    for (size_t i = 0; i < num_elements; ++i) {
        std::cout << "Element at index " << i << ": " << static_cast<uint64_t>(output_data[i]) << std::endl;
    }
}

int main() {
    // 初始化输出数据
    const size_t num_elements = 5; // 可替换为实际值
    std::vector<InputType> output_data(num_elements);
    // ...填充vector内容

    printVector(output_data);

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先通过`std::cout`逐个输出每个元素的值，并将`ap_uint`转换为`uint64_t`以便于文本显示。如果你需要更复杂的格式，比如二进制或十六进制，你可能需要自定义输出函数。