ros用c++写个串口发送数据代码

可以使用ROS的serial包来实现串口发送数据，以下是一个使用C语言编写的ROS节点示例代码，可以将数据发送到串口：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_node");
    ros::NodeHandle nh;
    serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));

    if(!ser.isOpen()){
        ROS_ERROR_STREAM("Failed to open serial port!");
        return -1;
    }

    while(ros::ok()){
        // 将要发送的数据存储在buffer中
        char buffer[] = "Hello World!";
        size_t bytes_written = ser.write(buffer, strlen(buffer));

        ROS_INFO_STREAM("Bytes written: " << bytes_written);
        ros::Duration(1).sleep();
    }

    return 0;
}

其中，`/dev/ttyUSB0` 是你的串口设备名称， `115200` 是波特率， `buffer` 中存储了要发送的数据。 `ser.write(buffer, strlen(buffer))` 用于将数据发送到串口。