两台电脑完成ros串口通信,一台电脑上的串口调试助手发送一组数据,含字节头字节尾和需要输出的数;在另一台电脑的ros写一个C++程序,用于接收发来的字节头与字节尾之间的数据,并在终端显示
时间: 2024-05-05 09:16:02 浏览: 5
实现这个功能需要通过ROS的serial包来实现串口通信。以下是具体的步骤:
1. 在两台电脑上分别安装ROS,并安装serial包。
2. 在发送端电脑上打开串口调试助手,设置好串口号、波特率等参数,并输入需要发送的数据。
3. 在接收端电脑上编写一个ROS节点,通过serial包订阅串口数据,并在终端显示接收到的数据。具体代码如下:
```c
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个serial对象,设置串口号和波特率
serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));
// 创建一个ROS订阅者,订阅串口数据
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("serial_data", 1000, [&](const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
// 将ROS消息转换为字节数组
std::vector<uint8_t> data(msg->data.begin(), msg->data.end());
// 发送数据到串口
ser.write(data);
});
// 创建一个ROS发布者,发布接收到的串口数据
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
// 读取串口数据
std::string data = ser.read(ser.available());
// 如果有数据,则发布到ROS话题
if (!data.empty())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = data;
pub.publish(msg);
}
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
4. 在接收端电脑上运行上述代码,启动ROS节点。
5. 在发送端电脑上点击发送按钮,发送数据到串口。接收端电脑上的终端会显示接收到的数据。
需要注意的是,发送的数据需要包含字节头和字节尾,接收端需要根据这些字节来解析数据。具体的解析方式需要根据具体的数据格式来确定。