ros中编写一个完整的C++程序，完成ros与串口调试助手之间的通信，将字节头和字节尾之间的数打印在ros终端

以下是一个基本的ROS节点，用于与串口调试助手通信并打印接收到的数据：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 串口参数
  std::string port = "/dev/ttyUSB0";
  uint32_t baudrate = 115200;

  // 创建串口对象
  serial::Serial ser(port, baudrate, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));

  // 创建ROS话题
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);

  // 定义字节头和字节尾
  uint8_t header = 0x01;
  uint8_t footer = 0x02;

  while (ros::ok())
  {
    // 读取串口数据
    std::string data = ser.read(ser.available());

    // 遍历数据，找到字节头和字节尾
    for (size_t i = 0; i < data.length(); i++)
    {
      if (data[i] == header)
      {
        // 找到字节头，继续查找字节尾
        for (size_t j = i + 1; j < data.length(); j++)
        {
          if (data[j] == footer)
          {
            // 找到字节尾，提取数据并打印
            std::string msg = data.substr(i + 1, j - i - 1);
            ROS_INFO("Received data: %s", msg.c_str());

            // 发布ROS消息
            std_msgs::String serial_msg;
            serial_msg.data = msg;
            pub.publish(serial_msg);

            // 跳过已经处理的数据
            i = j;
            break;
          }
        }
      }
    }

    ros::spinOnce();
  }

  return 0;
}

在此程序中，我们创建了一个ROS节点，并使用`serial::Serial`类与串口进行通信。我们还创建了一个ROS话题`serial_data`，用于发布从串口接收到的数据。程序通过遍历读取的数据，查找字节头和字节尾，提取数据并打印。最后，程序使用ROS发布器将数据发送到`serial_data`话题。

请注意，在实际使用中，您需要将`port`和`baudrate`变量更改为您的串口参数。