ros中写一个完整的C++代码，完成以下任务：一台笔记本电脑的串口调试助手发出一组包含字节头字节尾的数据给另一台电脑的ros，当检测到字节头时开始向终端输出接收到的数据，一直到检测到字节尾时才停止输出

这里提供一个简单的示例代码，可以根据具体需求进行修改：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

#define BYTE_HEAD 0xA5
#define BYTE_TAIL 0x5A

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_receive_node");
    ros::NodeHandle nh;

    serial::Serial ser;
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口号
    ser.setBaudrate(115200); // 设置波特率

    try
    {
        ser.open();
    }
    catch (const serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
        return -1;
    }

    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        if (ser.available())
        {
            uint8_t byte_read;
            ser.read(&byte_read, 1);

            if (byte_read == BYTE_HEAD)
            {
                ROS_INFO_STREAM("Received data:");

                while (ros::ok())
                {
                    ser.read(&byte_read, 1);
                    ROS_INFO_STREAM(static_cast<int>(byte_read));

                    if (byte_read == BYTE_TAIL)
                    {
                        ROS_INFO_STREAM("Received data end.");
                        break;
                    }
                }
            }
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    ser.close();
    return 0;
}

这个代码中，我们使用了serial库来实现串口通信。在主循环中，我们首先检测串口上是否有数据可读，如果有，就读取一个字节并进行判断。如果读到了字节头，就开始向终端输出接收到的数据，直到读到字节尾为止。在输出结束后，继续等待下一组数据的到来。同时，我们使用了ROS的循环频率控制来控制主循环的运行速度。