两台电脑完成ros串口通信，一台电脑上的串口调试助手发送一组数据，含字节头字节尾和需要输出的数；在另一台电脑的ros写一个C++程序，用于接收发来的数据，并在终端显示

以下是一个简单的ROS串口通信的C++程序示例，用于接收另一台电脑发送的数据，并在终端显示：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建串口对象
  serial::Serial serial_port;
  serial_port.setPort("/dev/ttyUSB0");
  serial_port.setBaudrate(115200);
  serial_port.setTimeout(serial::Timeout::simpleTimeout(1000)); // 设置超时时间

  // 打开串口
  try
  {
    serial_port.open();
  }
  catch (serial::IOException& e)
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
    return -1;
  }

  // 设置ROS的定时器，定时读取串口数据
  ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz
  while (ros::ok())
  {
    if (serial_port.available())
    {
      std::string data = serial_port.read(serial_port.available());
      ROS_INFO_STREAM("Received data: " << data);
    }
    loop_rate.sleep();
  }

  // 关闭串口
  serial_port.close();

  return 0;
}

在另一台电脑上，可以用串口调试助手发送以下格式的数据：

0x01 0x02 0x03 ... 0x0F 0x10

其中，`0x01`为字节头，`0x10`为字节尾，`0x02`到`0x0F`为需要输出的数。

在第一台电脑上运行该程序，可以看到终端输出接收到的数据，例如：

[INFO] [1631712037.123456789]: Received data: 0x01 0x02 0x03 ... 0x0F 0x10