ROS C++将串口接受到的字符串数据 以字符串的形式输出

在ROS C++中，我们可以使用串口库（如ros-serial）来读取串口接收到的数据，并将其以字符串的形式输出。

下面是一个示例代码，使用ros-serial库读取串口数据并输出：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建serial对象，并打开串口
  serial::Serial ser;
  ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
  ser.setBaudrate(115200);
  serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
  ser.setTimeout(to);
  ser.open();

  // 循环读取串口数据并输出
  while(ros::ok())
  {
    if(ser.available())
    {
      std::string data = ser.read(ser.available());
      ROS_INFO_STREAM("Received data: " << data);
    }
  }

  return 0;
}

在上述代码中，我们首先创建了一个serial对象，并设置串口参数（如串口号和波特率），然后打开串口。接着在一个循环中读取串口数据，并将其以字符串形式输出到ROS系统中。

需要注意的是，在使用串口读取数据时，我们可以使用serial::Serial类的read函数读取一定长度的数据，并以字符串的形式返回。在上述示例代码中，我们使用了ser.available()函数获取当前串口接收缓冲区中的数据长度，然后使用ser.read()函数读取所有可用的数据。