ros2 c++ 多线程

ROS 2中支持多线程编程，可以通过使用C++11的标准库中的std::thread来创建线程。
以下是一个简单的例子：

#include <iostream>
#include <thread>

void threadFunction(int n) {
    std::cout << "Thread " << n << " started" << std::endl;
    // do some work
    std::cout << "Thread " << n << " finished" << std::endl;
}

int main() {
    std::thread t1(threadFunction, 1);
    std::thread t2(threadFunction, 2);

    t1.join();
    t2.join();

    return 0;
}

在ROS 2中，可以将多线程编程与节点编程结合起来，以实现多节点之间的并行处理。例如，一个节点可以负责读取传感器数据，并将其发送到另一个节点中进行处理。在这种情况下，可以使用多线程编程来增加传感器读取的频率，从而提高系统的响应速度。

需要注意的是，在ROS 2中，多线程编程可能会影响节点的实时性能。因此，在进行多线程编程时，需要仔细考虑线程的优先级，以确保节点的实时性能。