tf2::doTransform使用教程

`tf2::doTransform`是Robot Operating System (ROS) 中的一个函数，它属于`transform_util`包的一部分，主要用于在三维空间中进行坐标变换。这个函数常用于处理传感器数据、机器人位置等的转换，特别是当需要从一种坐标系转换到另一种坐标系的时候。

以下是一个简单的教程示例：

#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
#include <tf2_ros/static_transform_publisher.h>
#include <tf2_geometry_msgs/TransformStamped.h>

// 创建TF Broadcaster和Static Transform Publisher实例
tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster;
tf2_ros::StaticTransformPublisher static_transform("base_to_world", // 主题名
                                                 tf2::makeTransform( // 要发布的变换
                                                     Eigen::Translation3f(0.0, 0.0, 2.0), // 移动量
                                                     tf2::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)), // 四元数旋转
                                                 ros::Duration(0.1)); // 更新频率

void publishTransform() {
    // 创建一个TransformStamped消息
    tf2::Transform transform;
    // 设置源坐标系和目标坐标系
    transform.setOrigin(tf2::Vector3(1.0, 2.0, 3.0));
    transform.setRotation(tf2::Quaternion(0.707, 0.0, 0.0, 0.707));

    // 使用broadcaster广播变换
    broadcaster.sendTransform(transform,
                              ros::Time.now(), // 当前时间
                              "source_frame", // 源坐标系名
                              "target_frame", // 目标坐标系名
                              "odom"); // 可选的标签
}

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "transform_example");
    ros::Rate loop_rate(10); // 设置循环频率

    while (ros::ok()) {
        publishTransform();
        loop_rate.sleep(); // 等待下一次循环
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个静态的从"source_frame"到"target_frame"的变换，并定期发布到主题"base_to_world"上。