tf2::convert

`tf2::convert`是一个ROS工具包(tf2)中的函数，用于将不同类型的数据在ROS系统中进行转换。它可以将一个数据类型转换为另一个数据类型，例如将`geometry_msgs::Point`转换为`tf2::Vector3`，或将`tf2::Stamped<tf2::Vector3>`转换为`geometry_msgs::PointStamped`。这个函数常用于ROS系统中的坐标变换。

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下面这段代码的作用是什么void EKFLocalizer::setCurrentResult() { current_ekf_pose_.header.frame_id = pose_frame_id_; current_ekf_pose_.header.stamp = ros::Time::now(); current_ekf_pose_.pose.position.x = ekf_.getXelement(IDX::X); current_ekf_pose_.pose.position.y = ekf_.getXelement(IDX::Y); tf2::Quaternion q_tf; //四元数 double roll, pitch, yaw; if (current_pose_ptr_ != nullptr) { current_ekf_pose_.pose.position.z = current_pose_ptr_->pose.position.z; tf2::fromMsg(current_pose_ptr_->pose.orientation, q_tf); /* use Pose pitch and roll */ tf2::Matrix3x3(q_tf).getRPY(roll, pitch, yaw); } else { current_ekf_pose_.pose.position.z = 0.0; roll = 0; pitch = 0; } yaw = ekf_.getXelement(IDX::YAW) + ekf_.getXelement(IDX::YAWB); q_tf.setRPY(roll, pitch, yaw); tf2::convert(q_tf, current_ekf_pose_.pose.orientation); current_ekf_twist_.header.frame_id = "base_link"; current_ekf_twist_.header.stamp = ros::Time::now(); current_ekf_twist_.twist.linear.x = ekf_.getXelement(IDX::VX); current_ekf_twist_.twist.angular.z = ekf_.getXelement(IDX::WZ); }

这段代码的作用是将当前的 EKF 定位结果存储到 current_ekf_pose_ 和 current_ekf_twist_ 变量中，其中包括位置、姿态、线速度和角速度等信息。具体实现过程中，通过获取 EKF 算法中的状态量，以及当前机器人的姿态信息，计算出当前机器人的位置和姿态，并将其存储到变量中。同时，也将机器人的线速度和角速度存储到 current_ekf_twist_ 变量中。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. * * @return quaternion, same as @a tf::quaternionFromRPY() but in Eigen format. */ inline Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const double roll, const double pitch, const double yaw) { return quaternion_from_rpy(Eigen::Vector3d(roll, pitch, yaw)); }

这段代码是一个C++函数，用于将欧拉角转换成四元数（quaternion）。其中，roll、pitch、yaw分别表示绕x、y、z轴旋转的角度，这三个角度就可以确定一个姿态。函数内部调用了Eigen库提供的 quaternion_from_rpy()函数，将欧拉角转换成四元数，并返回一个Eigen::Quaterniond对象。这个函数可能是用于机器人控制或者3D图形处理中的姿态转换。