tf::transformbroadcaster

时间: 2023-04-17 10:00:56 浏览: 120
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TF：命令行Todoist前端

tf::TransformBroadcaster是ROS中的一个类，用于发布坐标系之间的变换关系。它可以将一个坐标系的变换关系广播到ROS系统中的其他节点，以便其他节点可以使用这些变换关系来进行坐标系之间的转换。通过使用tf::TransformBroadcaster，我们可以方便地实现机器人的运动控制、感知和导航等功能。
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p_tf_broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", g_tf_child_frame_id));

在这个例子中，p_tf_broadcaster是一个tf::TransformBroadcaster对象，用于发布Transform消息。 sendTransform()函数用于发布Transform消息，它接受四个参数： 1. transform：要发布的Transform对象，包括...

解析这行代码：br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", robot_name));

1. br: 是一个tf::TransformBroadcaster对象，用来发布变换消息。 2. sendTransform(): 是tf::TransformBroadcaster对象的成员函数，用来发布变换消息。 3. tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(),...
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#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import nav_msgs.msg def handle_robot_pose(msg, robotname): br = tf.TransformBroadcaster() #将坐标变换广播出去 #向/tf发布消息 #robot距离原点的坐标 br.sendTransform((msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y, 0), #平移 (msg.pose.pose.orientation.x, msg.pose.pose.orientation.y, msg.pose.pose.orientation.z, msg.pose.pose.orientation.w), #旋转 quaternion_from_euler:欧拉角变四元数 rospy.Time.now(), #打上时间戳 '/%s/odom' % robotname, #发布 robotname 到 "map" 的平移和翻转 "map") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('item') robotname = rospy.get_param('~robot') #取参数服务器robot的值 rospy.Subscriber('/%s/odom' % robotname, #要接收的topic名 /turtle1/pose或者/turtle2/pose nav_msgs.msg.Odometry, #接收的数据类型 handle_robot_pose, #回调函数 robotname) #回调函数参数 rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭

它通过订阅机器人的里程计主题（/robotname/odom）来获取机器人的运动信息，然后通过 tf.TransformBroadcaster 将机器人的坐标变换广播出去，以便其他节点可以获取机器人在地图中的准确位置和方向。该脚本还使用了 ...

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