tf2_ros.transformbroadcaster

时间: 2023-09-27 17:08:54 浏览: 266
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rplidar_ros.zip

tf2_ros.transformbroadcaster是ROS中tf2库中的一个类，用于广播TF变换。TF是ROS中用于表示坐标系之间关系的库。通过使用tf2_ros.transformbroadcaster，可以将坐标系之间的变换广播到TF系统中，从而允许其他节点订阅并使用这些变换信息。这对于实现机器人的导航、感知和控制非常重要。广播的变换可以是固定的静态变换，也可以是根据传感器数据进行的动态变换。
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ros c++如何使用tf2_ros::buffer来处理tf消息以确保tf消息按正确的顺序处理和发布

tf2_ros::TransformBroadcaster tfBroadcaster; geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.stamp = ros::Time::now(); transformStamped.header.frame_id = "base_link"; ...

tf/transform_broadcaster.h 文件路径

tf/transform_broadcaster.h 文件路径在ROS中是: /opt/ros/<ros_version>/include/tf/transform_...该文件包含了tf库中用于发布变换的TransformBroadcaster类的定义，可以用于发布不同坐标系之间的变换信息。

#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import nav_msgs.msg def handle_robot_pose(msg, robotname): br = tf.TransformBroadcaster() #将坐标变换广播出去 #向/tf发布消息 #robot距离原点的坐标 br.sendTransform((msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y, 0), #平移 (msg.pose.pose.orientation.x, msg.pose.pose.orientation.y, msg.pose.pose.orientation.z, msg.pose.pose.orientation.w), #旋转 quaternion_from_euler:欧拉角变四元数 rospy.Time.now(), #打上时间戳 '/%s/odom' % robotname, #发布 robotname 到 "map" 的平移和翻转 "map") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('item') robotname = rospy.get_param('~robot') #取参数服务器robot的值 rospy.Subscriber('/%s/odom' % robotname, #要接收的topic名 /turtle1/pose或者/turtle2/pose nav_msgs.msg.Odometry, #接收的数据类型 handle_robot_pose, #回调函数 robotname) #回调函数参数 rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭

它通过订阅机器人的里程计主题（/robotname/odom）来获取机器人的运动信息，然后通过 tf.TransformBroadcaster 将机器人的坐标变换广播出去，以便其他节点可以获取机器人在地图中的准确位置和方向。该脚本还使用了 ...
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详细解释一下 turtle_tf2_demo代码

#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> #include <turtlesim/Spawn.h> #include <turtlesim/Pose.h> namespace turtle_tf2_demo { // 定义一些常量和变量 } 2. 实现回调函数 c++ void poseCallback...

p_tf_broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", g_tf_child_frame_id));

在这个例子中，p_tf_broadcaster是一个tf::TransformBroadcaster对象，用于发布Transform消息。 sendTransform()函数用于发布Transform消息，它接受四个参数： 1. transform：要发布的Transform对象，包括...

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tf::TransformBroadcaster是ROS中的一个类，用于发布坐标系之间的变换关系。它可以将一个坐标系的变换关系广播到ROS系统中的其他节点，以便其他节点可以使用这些变换关系来进行坐标系之间的转换。通过使用tf::...

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ros python使用tf2的代码

在这个例子中，我们首先初始化ROS节点，然后创建一个tf2_ros.TransformListener用于监听变换。StaticTransformBroadcaster则用于定期发送一个静态的变换。callback函数会在接收到新的变换数据时打印出来。

Invalid argument passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty

import tf2_ros # 假设your_transform_broadcaster是已经初始化的TransformBroadcaster实例 try: transformStamped = your_transform_broadcaster.can_transform('target_frame', 'source_frame', rospy.Time.now()...

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