Invalid argument passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty

在TensorFlow 2 (TF2) 中，`can_transform` 函数用于检查两个帧之间是否存在转换关系。当你看到 "Invalid argument passed to canTransform: argument source_frame in `tf2.frame_ids` cannot be empty" 这样的错误提示，说明你在调用这个函数时，提供的 `source_frame` 参数（即源帧ID）可能是空的或者是不允许为空的数据类型。

`source_frame` 应该是一个非空的字符串或整数，通常表示变换的起始点，但在尝试进行转换时，如果没有提供有效的帧标识，函数会抛出此错误。解决这个问题，你需要确保传递给 `source_frame` 的值是有意义的，并且不是空值，比如：

import tf2_ros
# 假设your_transform_broadcaster是已经初始化的TransformBroadcaster实例
try:
    transformStamped = your_transform_broadcaster.can_transform('target_frame', 'source_frame', rospy.Time.now())
except tf2.LookupException as e:
    print(f"Error: {e.message}")

务必确认 `source_frame` 是否正确设置为你想查询转换的起始帧。

相关问题

Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:

该错误通常是由于传递给canTransform函数的源帧参数source_frame以斜杠“/”开头所致。TF2中的帧ID不能以斜杠“/”开头，因为这会被解释为绝对路径。

要解决此问题，请确保传递给canTransform函数的源帧参数source_frame不以斜杠“/”开头。可以尝试使用ros::names::resolve()函数来解析帧ID并获取绝对路径。例如：

std::string source_frame = "my_frame";
std::string resolved_source_frame = tf2_ros::Buffer::strip_leading_slash(ros::names::resolve(source_frame));

这将解析名为“my_frame”的帧ID并返回其绝对路径，然后使用strip_leading_slash()函数删除斜杠“/”。接下来，您可以将resolved_source_frame作为canTransform函数的源帧参数传递。

tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

这个错误通常意味着你正在尝试使用一个不存在的帧ID，而这个帧ID是作为`canTransform`函数的输入参数传递给了它。在ROS中，帧ID通常用于描述机器人或其环境中的物体和坐标系。

要解决这个错误，你需要检查你的代码，确定你正在使用的帧ID是否正确。你可以尝试使用`rosrun tf tf_monitor`命令来查看系统中所有的帧ID，并确保你正在使用的帧ID存在于其中。如果你仍然无法解决问题，请提供更多上下文和代码，以便我们更好地帮助你。