p_tf_broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", g_tf_child_frame_id));
时间: 2024-02-10 16:27:16 浏览: 32
根据你提供的代码片段,这是一个使用tf库在ROS中发布Transform消息的示例。在这个例子中,`p_tf_broadcaster`是一个`tf::TransformBroadcaster`对象,用于发布Transform消息。
`sendTransform()`函数用于发布Transform消息,它接受四个参数:
1. `transform`:要发布的Transform对象,包括位置(xyz)和姿态(四元数)信息。
2. `ros::Time::now()`:当前时间戳,用于指定Transform消息的时间戳。
3. `"world"`:父坐标系的名称,表示Transform消息的参考坐标系。
4. `g_tf_child_frame_id`:子坐标系的名称,表示Transform消息中描述的坐标系。
通过调用`sendTransform()`函数并传递相应的参数,可以将Transform消息发布到ROS系统中,让其他节点或者工具可以获取和使用这些Transform信息。
需要注意的是,这段代码中只发布了Transform消息,没有提供具体的位置(xyz)和姿态(四元数)信息。如果你想要提供具体的位置和姿态信息,请在创建`transform`对象之前设置相应的值。例如,使用`transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z))`来设置位置坐标,使用`transform.setRotation(tf::Quaternion(qx, qy, qz, qw))`来设置姿态四元数。然后再调用`sendTransform()`函数发布消息。
相关问题
odmo到base_link的tf发布
要发布从`odom`到`base_link`的tf,需要进行以下步骤:
1. 创建一个`TransformBroadcaster`对象:
```
tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
```
2. 在需要发布tf的地方,创建`Transform`对象并设置其平移和旋转:
```
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置平移
tf::Quaternion q; // 创建四元数
q.setRPY(roll, pitch, yaw); // 设置旋转
transform.setRotation(q);
```
其中,`(x, y, z)`是`base_link`相对于`odom`坐标系的平移量,`(roll, pitch, yaw)`是旋转角度。
3. 使用`sendTransform`方法发布tf:
```
tf_broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "odom", "base_link"));
```
其中,`"odom"`是父坐标系的名称,`"base_link"`是子坐标系的名称。
完整的`odmo`到`base_link`的tf发布示例代码如下:
```
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "tf_publisher");
ros::NodeHandle nh;
tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
ros::Rate rate(10.0);
while (nh.ok())
{
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0)); // 设置平移
tf::Quaternion q; // 创建四元数
q.setRPY(0, 0, 1.57); // 设置旋转
transform.setRotation(q);
tf_broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "odom", "base_link"));
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
ros怎么实现tf变换
在ROS中实现tf变换需要以下两个步骤:
1. 发布tf变换信息:需要创建一个tf广播器,通过该广播器发布机器人各个坐标系之间的tf变换信息。在ROS中,可以使用`tf::TransformBroadcaster`类来实现tf变换信息的发布,具体步骤如下:
- 创建一个`tf::TransformBroadcaster`对象。
- 构造一个`tf::Transform`对象,表示需要发布的tf变换信息。
- 调用`sendTransform()`函数发布tf变换信息。
2. 订阅tf变换信息:需要创建一个tf监听器,通过该监听器订阅机器人各个坐标系之间的tf变换信息。在ROS中,可以使用`tf::TransformListener`类来实现tf变换信息的订阅,具体步骤如下:
- 创建一个`tf::TransformListener`对象。
- 调用`lookupTransform()`函数获取需要订阅的tf变换信息。
下面是一个简单的例子,演示如何通过tf广播器发布机器人的tf变换信息:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");
ros::NodeHandle n;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
ros::Rate loop_rate(10.0);
while (n.ok()){
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, 1.57);
transform.setRotation(q);
broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "laser"));
loop_rate.sleep();
}
return 0;
};
```
上述代码中,创建了一个tf广播器`broadcaster`,并在每个循环周期中发布机器人的tf变换信息,其中`setOrigin()`函数和`setRotation()`函数用于设置机器人的坐标系之间的变换关系。在本例中,机器人的激光雷达坐标系"laser"相对于机器人底盘坐标系"base_link"沿着z轴平移了2米,并绕z轴旋转了90度(即1.57弧度)。
如果需要订阅机器人的tf变换信息,可以通过如下代码实现:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");
ros::NodeHandle n;
tf::TransformListener listener;
ros::Rate loop_rate(10.0);
while (n.ok()){
tf::StampedTransform transform;
try{
listener.lookupTransform("base_link", "laser", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
ROS_INFO("Translation: [%f, %f, %f]", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
ROS_INFO("Rotation: [%f, %f, %f, %f]", transform.getRotation().x(), transform.getRotation().y(), transform.getRotation().z(), transform.getRotation().w());
loop_rate.sleep();
}
return 0;
};
```
上述代码中,创建了一个tf监听器`listener`,并在每个循环周期中获取机器人的tf变换信息,其中`lookupTransform()`函数用于获取机器人底盘坐标系"base_link"到激光雷达坐标系"laser"之间的tf变换信息,`getOrigin()`函数和`getRotation()`函数用于获取tf变换信息中的平移和旋转部分。
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