ros怎么实现tf变换

在ROS中实现tf变换需要以下两个步骤：

1. 发布tf变换信息：需要创建一个tf广播器，通过该广播器发布机器人各个坐标系之间的tf变换信息。在ROS中，可以使用`tf::TransformBroadcaster`类来实现tf变换信息的发布，具体步骤如下：

- 创建一个`tf::TransformBroadcaster`对象。
- 构造一个`tf::Transform`对象，表示需要发布的tf变换信息。
- 调用`sendTransform()`函数发布tf变换信息。

2. 订阅tf变换信息：需要创建一个tf监听器，通过该监听器订阅机器人各个坐标系之间的tf变换信息。在ROS中，可以使用`tf::TransformListener`类来实现tf变换信息的订阅，具体步骤如下：

- 创建一个`tf::TransformListener`对象。
- 调用`lookupTransform()`函数获取需要订阅的tf变换信息。

下面是一个简单的例子，演示如何通过tf广播器发布机器人的tf变换信息：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");
  ros::NodeHandle n;

  tf::TransformBroadcaster broadcaster;

  ros::Rate loop_rate(10.0);

  while (n.ok()){
    tf::Transform transform;
    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
    tf::Quaternion q;
    q.setRPY(0, 0, 1.57);
    transform.setRotation(q);
    broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "laser"));

    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
};

上述代码中，创建了一个tf广播器`broadcaster`，并在每个循环周期中发布机器人的tf变换信息，其中`setOrigin()`函数和`setRotation()`函数用于设置机器人的坐标系之间的变换关系。在本例中，机器人的激光雷达坐标系"laser"相对于机器人底盘坐标系"base_link"沿着z轴平移了2米，并绕z轴旋转了90度（即1.57弧度）。

如果需要订阅机器人的tf变换信息，可以通过如下代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");
  ros::NodeHandle n;

  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate loop_rate(10.0);

  while (n.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("base_link", "laser", ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }

    ROS_INFO("Translation: [%f, %f, %f]", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
    ROS_INFO("Rotation: [%f, %f, %f, %f]", transform.getRotation().x(), transform.getRotation().y(), transform.getRotation().z(), transform.getRotation().w());

    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
};

上述代码中，创建了一个tf监听器`listener`，并在每个循环周期中获取机器人的tf变换信息，其中`lookupTransform()`函数用于获取机器人底盘坐标系"base_link"到激光雷达坐标系"laser"之间的tf变换信息，`getOrigin()`函数和`getRotation()`函数用于获取tf变换信息中的平移和旋转部分。