ros中如何重命名tf
时间: 2024-05-16 18:17:01 浏览: 7
在ROS中,我们可以使用tf工具包来管理变换(transform)关系。如果需要重命名一个tf,可以使用tf工具包提供的tf::TransformBroadcaster类的sendTransform函数来发布一个新的tf,并且删除旧的tf。以下是一个重命名tf的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "tf_rename_node");
ros::NodeHandle node;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
// 在这里发布新的tf,删除旧的tf
broadcaster.sendTransform(
tf::StampedTransform(
tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0)),
ros::Time::now(),"old_frame", "new_frame"));
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在上面的示例代码中,我们将原来的tf "old_frame" 重命名为 "new_frame"。需要注意的是,在实际使用中,我们需要将以上代码中的tf发布部分放在正确的位置。具体来说,我们需要在publisher node中将新的tf发布到tf树中,并且在subscriber node中使用tf工具包来监听和读取tf数据。