如何增加odom到子节点base_link的TF关系

在机器人操作系统（ROS）中，将odom（Odometry）话题转换为submap建图系统或其他依赖于odom的节点的tf（Transform）信息通常需要通过tf框架来完成。这里是一个简化的步骤：

1. **创建odom->base_link的静态TF**:
- 如果你的odom数据已经包含了从odom到base_link的直接变换，你可以直接发布这个transform，通常是`tf::TransformBroadcaster`的一个实例会完成此任务。
- 如果odom和base_link之间的关系需要手动计算（比如，odom只包含轮式移动机器人的位姿），你需要编写一个节点来生成并发布这些变换。

2. **发布tf消息**:
- 创建一个ROS节点，初始化一个`tf::TransformBroadcaster`对象，设置odom和base_link作为source_frame和child_frame_id。
- 每次接收到新的odom数据（如odom.pose_、odom.twist_等），根据这些更新transform，并通过`broadcaster.sendTransform()`函数发布。

#include <tf/TransformBroadcaster.h>
// ...
ros::Publisher odom_tf_pub; // 初始化odom tf publisher
tf::StampedTransform transform;
// 更新transform后...
transform.header.stamp = ros::Time::now();
transform.header.frame_id = "odom";
transform.child_frame_id = "base_link";
odom_tf_pub.publish(transform);

3. **频率调整**:
- 确保发布的tf消息频率与odom数据更新频率相匹配，这可以防止下游节点因为数据不连续而出现问题。

4. **订阅回调函数**:
- 如果odom数据来自其他节点，确保订阅者节点订阅了正确的topic，并在其回调函数中处理odom数据和发布tf。

5. **故障检测与恢复**:
- 添加错误检查和处理机制，当odom数据丢失或异常时，可以停止发布tf以避免误导其他节点。