ros2 查看tf树的语句

在ROS 2中，如果你想查看TF（Transform Framework）树，可以使用`ros2 run tf2_tools tf2_echo`命令行工具。这个命令会实时显示当前节点及其所连接的所有坐标系之间的变换关系。以下是详细的使用方法：

ros2 run tf2_tools tf2_echo /tf # 这里"/tf"是你想要监控的TF树根节点，默认通常就是 "/"

如果你想查看特定两个坐标系之间的变换，可以指定具体的源和目标帧，例如：

ros2 run tf2_tools tf2_echo /base_link /odom

这将显示`base_link`到`odom`之间的变换。

另外，如果你需要静态查看整个TF树结构，可以使用`ros2 run tf2_ros static_transform_publisher`创建一个临时的静态变换，然后立即查看：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link odom 100
ros2 run tf2_tools tf2_echo /tf

这会创建一个从`base_link`到`odom`的固定变换，再次运行`tf2_echo`可以看到新的关联。

相关问题

ros noetic中没有from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs

是的，您是正确的。在ROS Noetic中，确实没有名为`tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs`的Python模块。这是因为在ROS Noetic中，`tf2_sensor_msgs`软件包已被取消，并与`sensor_msgs`软件包合并。因此，如果您需要使用`sensor_msgs/PointCloud2`和`tf2`之间的转换功能，则可以使用`tf2_sensor_msgs`软件包中提供的`do_transform_cloud()`函数，该函数在ROS Noetic中仍然可用。您可以使用以下命令安装`tf2_sensor_msgs`软件包：

sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs

然后，在您的Python脚本中，您可以使用以下语句导入`do_transform_cloud()`函数：

from tf2_sensor_msgs.tf2_sensor_msgs import do_transform_cloud

tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion提示没有transformations

这个错误提示表明在你的脚本中使用了 `tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion`，但是 `transformations` 模块不存在。

这个问题一般是因为你没有正确导入 `tf2_ros` 模块导致的。你可以在脚本开始处添加以下导入语句：

import tf2_ros
from tf.transformations import euler_from_quaternion

这样就可以使用 `tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion` 函数了。注意，在这个例子中，我们使用了 `from tf.transformations` 导入了 `euler_from_quaternion` 函数，因为它不在 `tf2_ros.transformations` 中，而是在 `tf.transformations` 模块中。