如何把odom里程计坐标系绕Z轴选择180度

要将odom里程计坐标系绕Z轴旋转180度，可以使用ROS中的tf包来实现。具体的步骤如下：

1. 在RViz中打开机器人模型，选中odom坐标系，并在Fixed Frame中选择odom坐标系。
2. 在终端中输入以下命令，启动tf转换节点：

   rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 odom base_link 1000

这条命令的作用是发布一个静态的坐标系变换，将odom坐标系与base_link坐标系进行关联，并且将两个坐标系的初始变换矩阵都设置为单位矩阵。

3. 在终端中输入以下命令，启动tf查看节点：

   rosrun tf view_frames

这条命令的作用是查看当前ROS系统中的所有坐标系，并生成一个PDF文件，保存在/home/username/.ros/frame.pdf。

4. 在终端中输入以下命令，打开PDF文件：

   evince /home/username/.ros/frame.pdf

这条命令的作用是打开PDF文件，查看当前ROS系统中的所有坐标系之间的变换关系。

5. 在PDF文件中找到odom坐标系和base_link坐标系之间的变换关系，并记录下两个坐标系的旋转角度（绕Z轴的旋转角度为180度）。

6. 修改第二步中的命令，将旋转角度改为180度，并重新运行该命令。

   rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 3.14159 odom base_link 1000

这条命令的作用是重新发布坐标系变换，将odom坐标系绕Z轴旋转180度。

7. 在RViz中查看机器人模型，检查odom坐标系和base_link坐标系之间的变换关系是否正确。