把这段代码中的里程计信息沿z轴旋转180.度
时间: 2024-03-07 16:48:57 浏览: 29
要将这段代码中的里程计信息沿 z 轴旋转180度,可以按照以下步骤进行修改:
1. 将角度值转换为弧度制,因为 ROS 中使用的是弧度制。
2. 将旋转角度设为180度,即 pi 弧度。
3. 使用 tf2 库中的旋转函数将旋转应用到四元数中,得到旋转后的四元数。
4. 将旋转后的四元数设置为里程计信息中的 orientation 字段。
具体来说,修改后的代码如下所示:
```
// 计算里程计四元数
tf2::Quaternion odom_quat;
// 将角度值转换为弧度制
double angle = pos_data_.angular_z * M_PI / 180.0;
// 将旋转角度设为180度,即 pi 弧度
double rotate_angle = M_PI;
// 使用 tf2 库中的旋转函数将旋转应用到四元数中,得到旋转后的四元数
tf2::Quaternion rotation;
rotation.setRPY(0, 0, rotate_angle);
odom_quat = rotation * tf2::Quaternion(tf2::Vector3(0, 0, 1), angle);
// 获取数据
odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now();
odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_;
odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_;
odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x;
odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y;
odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; // 高度为0
odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX();
odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY();
odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ();
odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW();
odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x;
odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y;
odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;
```
其中,使用了 tf2 库中的 Quaternion 类和 Vector3 类来表示四元数和向量。将旋转应用到四元数中的方法是将旋转四元数和原始四元数相乘,这里使用了乘法运算符 * 来实现。通过设置 orientation 字段,将旋转后的四元数设置为里程计信息的姿态信息。