melodic的gmapping的launch文件中设置Laser Pose沿Z轴旋转180度的方法

如果需要将激光雷达的Laser Pose沿Z轴旋转180度，可以在gmapping的launch文件中添加以下参数：

<param name="odom_frame_id" value="<odom_frame>"/>
<param name="base_frame_id" value="<base_frame>"/>
<param name="map_frame_id" value="<map_frame>"/>
<param name="sensor_frame_id" value="<laser_frame>"/>
<param name="delta" value="3.1415926"/>

其中，需要将 <odom_frame> 替换为你的里程计坐标系的名称，<base_frame> 替换为你的机器人底盘坐标系的名称，<map_frame> 替换为地图坐标系的名称，<laser_frame> 替换为激光雷达坐标系的名称。delta参数表示旋转的角度，单位为弧度，这里设置为3.1415926表示旋转180度。

例如，如果你的里程计坐标系为 "odom"，机器人底盘坐标系为 "base_link"，地图坐标系为 "map"，激光雷达坐标系为 "laser"，可以在gmapping的launch文件中添加以下参数：

<param name="odom_frame_id" value="odom"/>
<param name="base_frame_id" value="base_link"/>
<param name="map_frame_id" value="map"/>
<param name="sensor_frame_id" value="laser"/>
<param name="delta" value="3.1415926"/>

这样就可以启动gmapping，并设置激光雷达的Laser Pose沿Z轴旋转180度。