melodic的gmapping中设置Laser Pose的方法

要设置Laser Pose，可以在melodic的gmapping中使用以下命令：

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=<scan_topic> _odom_frame_id:=<odom_frame> _base_frame:=<base_frame> _map_frame:=<map_frame> _laser_frame:=<laser_frame>

其中，需要将 <scan_topic> 替换为你的激光雷达的topic名称，<odom_frame> 替换为你的里程计坐标系的名称，<base_frame> 替换为你的机器人底盘坐标系的名称，<map_frame> 替换为地图坐标系的名称，<laser_frame> 替换为激光雷达坐标系的名称。

例如，如果你的激光雷达topic名称为 "/scan"，里程计坐标系为 "odom"，机器人底盘坐标系为 "base_link"，地图坐标系为 "map"，激光雷达坐标系为 "laser"，可以使用以下命令：

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/scan _odom_frame_id:=odom _base_frame:=base_link _map_frame:=map _laser_frame:=laser

这样就可以启动gmapping，并设置激光雷达的Laser Pose。