双目视觉里程计的中 特征点提取与匹配 位姿矫正代码编写

由于双目视觉里程计需要对左右两个相机的图像进行匹配，因此我们需要分别对左右两个相机的图像进行特征点提取和匹配。

1. 特征点提取

在双目视觉里程计中，我们通常采用SURF、SIFT、ORB等算法来提取图像的特征点。这里以SURF算法为例进行说明。

首先，我们需要安装并导入OpenCV库，以及定义左右两个相机的图像路径。

import cv2
import numpy as np

imgL = cv2.imread('left.png', 0)
imgR = cv2.imread('right.png', 0)

接下来，我们使用SURF算法对左右两个相机的图像进行特征点提取。

# 创建SURF特征点检测器
surf = cv2.xfeatures2d.SURF_create()

# 在图像中检测特征点和描述符
kpL, desL = surf.detectAndCompute(imgL, None)
kpR, desR = surf.detectAndCompute(imgR, None)

上述代码中，我们首先创建了SURF特征点检测器，然后使用detectAndCompute()函数在左右两个相机的图像中检测特征点和描述符，其中kpL、kpR是特征点的关键点，desL、desR是对应的描述符。

2. 特征点匹配

在特征点提取完成后，我们需要对左右两个相机的特征点进行匹配，以找到它们的对应关系。这里我们可以使用OpenCV中的BFMatcher或FlannBasedMatcher算法进行匹配。

# 创建BFMatcher对象
bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_L2, crossCheck=True)

# 匹配左右两个图像的特征点
matches = bf.match(desL, desR)

# 按距离升序排序
matches = sorted(matches, key=lambda x: x.distance)

# 取前50个最佳匹配
matches = matches[:50]

# 提取最佳匹配的关键点坐标
ptsL = np.float32([kpL[m.queryIdx].pt for m in matches])
ptsR = np.float32([kpR[m.trainIdx].pt for m in matches])

上述代码中，我们首先创建了BFMatcher对象，并使用match()函数对左右两个图像的特征点进行匹配。然后，我们按距离升序排序，取前50个最佳匹配，并提取最佳匹配的关键点坐标ptsL和ptsR。

3. 位姿矫正

在完成特征点匹配后，我们需要根据左右两个相机的特征点坐标求解相机的位姿。这里我们可以使用OpenCV中的solvePnP函数进行求解。

# 定义3D坐标系的坐标
objP = np.zeros((50, 3), np.float32)
objP[:, :2] = np.mgrid[0:10, 0:5].T.reshape(-1, 2)

# 计算相机的位姿
ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objP, ptsL, K, None)

上述代码中，我们首先定义了3D坐标系的坐标，然后使用solvePnP函数计算相机的位姿，其中K是相机内参矩阵。

至此，我们完成了双目视觉里程计中特征点提取、匹配和位姿矫正的代码编写。