ros里程计规划轨迹

ROS里程计是机器人导航中的一个重要组成部分，它可以通过编码器等传感器获取机器人的运动信息，如速度、角度等，从而计算出机器人的位姿信息。在ROS中，里程计信息可以通过底层编码器处理后的速度计算里程，然后通过ros_info("%d\n",变量名)形式打印查看。但是，这种方式不够直观，因此我们可以使用rqt_multiplot工具来进行图形化查看。具体步骤如下：
1. 安装rqt_multiplot工具：sudo apt-get install ros-kinetic-rqt -y sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-multiplot -y sudo apt-get install libqwt-dev -y sudo rm -rf ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini
2. 启动底层节点（根据自己小车使用启动命令）：roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch
3. 打开rqt_multiplot工具：rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot
4. 在rqt_multiplot中添加需要查看的变量，如odom_x、odom_y、odom_theta等，即可实时查看机器人的里程计信息。

至于轨迹规划，ROS中有多种轨迹规划算法可供选择，如DWA(Local Planner)、Teb(Local Planner)、Move Base等。其中，Move Base是ROS中最常用的轨迹规划算法之一，它可以根据机器人的当前位姿和目标位姿，通过全局规划器和局部规划器生成一条可行的轨迹，并控制机器人沿着轨迹移动。