Ubuntu如何曲线变化图、里程计跟踪图、轨迹变化

在Ubuntu上，您可以使用RViz软件包来进行曲线变化图、里程计跟踪图和轨迹变化的可视化。

1. 曲线变化图

要生成曲线变化图，首先需要启动ROS（机器人操作系统）并运行您的机器人节点。然后，在终端中输入以下命令来启动RViz：

rosrun rviz rviz

在RViz中，单击左侧的“Add”按钮，然后选择“Path”来添加路径显示。在“Path”选项卡中，您可以选择路径的颜色、宽度和透明度等属性。选择要显示的路径文件，然后单击“OK”即可在RViz中显示路径。

2. 里程计跟踪图

要生成里程计跟踪图，您需要启动ROS并运行您的机器人节点。然后，在终端中输入以下命令来启动RViz：

rosrun rviz rviz

在RViz中，单击左侧的“Add”按钮，然后选择“TF”来添加坐标系。在“TF”选项卡中，您可以选择要显示的坐标系，以及坐标系的颜色、大小和透明度等属性。选择要跟踪的坐标系，然后单击“OK”即可在RViz中显示里程计跟踪图。

3. 轨迹变化

要生成轨迹变化，您需要启动ROS并运行您的机器人节点。然后，在终端中输入以下命令来启动RViz：

rosrun rviz rviz

在RViz中，单击左侧的“Add”按钮，然后选择“Path”来添加路径显示。在“Path”选项卡中，您可以选择路径的颜色、宽度和透明度等属性。选择要显示的路径文件，然后单击“OK”即可在RViz中显示轨迹变化。