用C++写一个机器人走椭圆轨迹的ros程序

时间: 2023-10-03 19:10:13 浏览: 43
下面是一个简单的机器人走椭圆轨迹的ROS程序,使用C++编写。这个程序使用ROS中的移动基础功能包(move_base)来控制机器人的运动,同时使用ROS中的可视化工具(rviz)来可视化机器人的运动轨迹。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <tf/transform_datatypes.h> ros::Publisher cmd_vel_pub; ros::Subscriber odom_sub; double x = 0.0; double y = 0.0; double theta = 0.0; void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg) { x = msg->pose.pose.position.x; y = msg->pose.pose.position.y; geometry_msgs::Quaternion q = msg->pose.pose.orientation; tf::Quaternion quat(q.x, q.y, q.z, q.w); tf::Matrix3x3 mat(quat); double roll, pitch; mat.getRPY(roll, pitch, theta); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ellipse_robot"); ros::NodeHandle nh; cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1); odom_sub = nh.subscribe("odom", 1, odomCallback); ros::Rate rate(10.0); while (nh.ok()) { double a = 1.0; double b = 0.5; double omega = 0.5; double dx = -a * sin(theta) * omega; double dy = b * cos(theta) * omega; geometry_msgs::Twist twist; twist.linear.x = dx; twist.linear.y = dy; twist.angular.z = omega; cmd_vel_pub.publish(twist); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 该程序订阅机器人的里程计信息(odom),并根据椭圆形轨迹的方程计算机器人的运动速度(线速度和角速度),最后发布运动指令(cmd_vel)给机器人。在ROS中,这个程序可以被打包成一个节点,并通过ROS系统的运行管理工具(roslaunch)启动。在启动程序之前,需要先启动机器人底盘驱动节点,以便让机器人能够接收运动指令并执行运动。

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