用C++写一个机器人走椭圆轨迹的ros程序

下面是一个简单的机器人走椭圆轨迹的ROS程序，使用C++编写。这个程序使用ROS中的移动基础功能包（move_base）来控制机器人的运动，同时使用ROS中的可视化工具（rviz）来可视化机器人的运动轨迹。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>

ros::Publisher cmd_vel_pub;
ros::Subscriber odom_sub;

double x = 0.0;
double y = 0.0;
double theta = 0.0;

void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    x = msg->pose.pose.position.x;
    y = msg->pose.pose.position.y;
    geometry_msgs::Quaternion q = msg->pose.pose.orientation;
    tf::Quaternion quat(q.x, q.y, q.z, q.w);
    tf::Matrix3x3 mat(quat);
    double roll, pitch;
    mat.getRPY(roll, pitch, theta);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "ellipse_robot");
    ros::NodeHandle nh;

    cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);
    odom_sub = nh.subscribe("odom", 1, odomCallback);

    ros::Rate rate(10.0);

    while (nh.ok())
    {
        double a = 1.0;
        double b = 0.5;
        double omega = 0.5;

        double dx = -a * sin(theta) * omega;
        double dy = b * cos(theta) * omega;

        geometry_msgs::Twist twist;
        twist.linear.x = dx;
        twist.linear.y = dy;
        twist.angular.z = omega;

        cmd_vel_pub.publish(twist);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

该程序订阅机器人的里程计信息（odom），并根据椭圆形轨迹的方程计算机器人的运动速度（线速度和角速度），最后发布运动指令（cmd_vel）给机器人。在ROS中，这个程序可以被打包成一个节点，并通过ROS系统的运行管理工具（roslaunch）启动。在启动程序之前，需要先启动机器人底盘驱动节点，以便让机器人能够接收运动指令并执行运动。