想要执行fastlio在rviz里看到里程计轨迹，怎么做

要在 RVIZ 中查看 fast_io (Fast Lightweight Interoperable Data Objects) 的里程计轨迹，你需要做以下步骤：

1. **安装 fast_io**：首先确保你在 ROS (Robot Operating System) 环境中安装了 fast_io，它通常是一个用于高效数据传输的包。你可以通过 `rosdep` 或直接从 GitHub 获取其最新版本。

2. **配置话题发布**：在你的节点代码中，设置一个发布 `/odom` 或 `/tf` 类似的里程计话题，这通常是机器人运动状态的数据来源。例如，如果你使用的是一个本地里程计传感器，需要将其测量转换为适合 RVIZ 显示的数据格式。

3. **消息类型定义**：确定你要发布的里程计数据类型，可能是 `nav_msgs/Odometry` 或者 `geometry_msgs/TwistStamped` 这样的消息。这些是 RVIZ 默认支持显示的。

4. **编写发布代码**：将里程计数据发布到指定的主题上，比如：

   #include <fast_io/fast_io.hpp>
   //...
   void publishOdometry() {
     // 创建并填充 odom 数据
     nav_msgs::Odometry odom_msg;
     // 设置速度、位置等信息
     // ...

     fast_io::Publisher<msg_type> odom_pub("/odom", 10); // msg_type 代表你的里程计数据类型
     odom_pub.publish(odom_msg);
   }

5. **启动 RVIZ**：在终端中运行 RVIZ，打开新的或现有的 `Rviz` 实例，并添加一个新的 `TF Tree` 或 `Odometry` 监视器节点来展示收到的里程计数据。

6. **关联 topics**：在 RVIZ 的 `Display Management` 面板中，连接刚创建的 `/odom` 主题到对应的显示组件。