ROS能不能写一个python脚本同时订阅4辆小车的里程计信息，并将他们的二维移动轨迹在2D平面绘制出来

是的，可以使用ROS编写一个Python脚本来同时订阅4辆小车的里程计信息，并将它们的二维移动轨迹在2D平面绘制出来。

下面是一些步骤：

1. 首先需要创建一个ROS程序包，可以使用以下命令创建：

   $ catkin_create_pkg my_package rospy

2. 在程序包中创建一个Python文件，例如my_script.py。

3. 在my_script.py文件中导入所需的ROS和Python库，例如：

   #!/usr/bin/env python

   import rospy
   from nav_msgs.msg import Odometry
   import matplotlib.pyplot as plt

4. 定义一个回调函数来处理接收到的里程计信息，并将它们存储在一个字典中。例如：

   odom_dict = {}

   def odom_callback(data, args):
       # Extract the robot ID from the topic name
       robot_id = data.header.frame_id[-1]
       # Store the robot's position in the dictionary
       odom_dict[robot_id] = (data.pose.pose.position.x, data.pose.pose.position.y)

5. 订阅每个小车的里程计信息，并将他们的数据存储在odom_dict中。

   rospy.Subscriber('/robot1/odom', Odometry, odom_callback, callback_args=1)
   rospy.Subscriber('/robot2/odom', Odometry, odom_callback, callback_args=2)
   rospy.Subscriber('/robot3/odom', Odometry, odom_callback, callback_args=3)
   rospy.Subscriber('/robot4/odom', Odometry, odom_callback, callback_args=4)

6. 创建一个循环来更新绘图。在循环中，使用matplotlib来绘制每个小车的位置。

   while not rospy.is_shutdown():
       plt.clf()
       for robot_id, odom in odom_dict.items():
           plt.plot(odom[0], odom[1], 'o', label='Robot {}'.format(robot_id))
       plt.legend()
       plt.pause(0.01)

7. 最后，在ROS节点中运行这个Python脚本。

   $ rosrun my_package my_script.py

这样，就可以同时订阅4辆小车的里程计信息，并将它们的二维移动轨迹在2D平面绘制出来。