ros2运行python脚本

ROS 2是一个用于构建机器人系统的开源框架，它支持多种编程语言，包括Python。运行Python脚本需要先安装ROS 2和相关的Python库。

下面是一个简单的Python脚本示例，用于发布ROS 2话题消息：

import rclpy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node('talker')
    publisher = node.create_publisher(String, 'chatter', 10)
    msg = String()
    i = 0
    while rclpy.ok():
        msg.data = 'Hello World: %d' % i
        publisher.publish(msg)
        i += 1
        rclpy.sleep(1)

if __name__ == '__main__':
    talker()

要运行这个脚本，可以在终端中输入以下命令：

ros2 run <package_name> <python_script_name>

其中，`<package_name>`是包含Python脚本的ROS 2软件包的名称，`<python_script_name>`是要运行的Python脚本的名称。

例如，在一个名为`my_package`的ROS 2软件包中，有一个名为`talker.py`的Python脚本，那么可以在终端中输入以下命令来运行该脚本：

ros2 run my_package talker.py

如果一切正常，你应该能够在终端中看到“Hello World”消息被发布了。同时，你还可以通过其他工具（例如`rqt`）来查看ROS 2话题消息。