ROS2如何创建一个Python脚本及如何运行
时间: 2024-01-21 08:19:00 浏览: 60
在ROS2中创建一个Python脚本可以使用以下步骤:
1. 在ROS2的工作空间(例如`~/ros2_ws/`)中创建一个名为`scripts`的文件夹,用于存放Python脚本。
2. 在`scripts`文件夹中创建一个新的Python文件(例如`my_script.py`),并添加Python代码。
3. 在Python文件的开头添加以下行来指定Python解释器:
```python
#!/usr/bin/env python3
```
4. 为Python文件添加执行权限:
```
chmod +x my_script.py
```
现在,您可以通过以下命令在终端中运行Python脚本:
```
ros2 run <package_name> <script_name>
```
其中,`<package_name>`是包含Python脚本的ROS2包的名称,`<script_name>`是Python脚本的名称(不包括文件扩展名)。例如,如果您的Python脚本位于`my_package/scripts/my_script.py`,则可以使用以下命令运行它:
```
ros2 run my_package my_script
```
相关问题
ros2运行python脚本
ROS 2是一个用于构建机器人系统的开源框架,它支持多种编程语言,包括Python。运行Python脚本需要先安装ROS 2和相关的Python库。
下面是一个简单的Python脚本示例,用于发布ROS 2话题消息:
```
import rclpy
from std_msgs.msg import String
def talker():
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('talker')
publisher = node.create_publisher(String, 'chatter', 10)
msg = String()
i = 0
while rclpy.ok():
msg.data = 'Hello World: %d' % i
publisher.publish(msg)
i += 1
rclpy.sleep(1)
if __name__ == '__main__':
talker()
```
要运行这个脚本,可以在终端中输入以下命令:
```
ros2 run <package_name> <python_script_name>
```
其中,`<package_name>`是包含Python脚本的ROS 2软件包的名称,`<python_script_name>`是要运行的Python脚本的名称。
例如,在一个名为`my_package`的ROS 2软件包中,有一个名为`talker.py`的Python脚本,那么可以在终端中输入以下命令来运行该脚本:
```
ros2 run my_package talker.py
```
如果一切正常,你应该能够在终端中看到“Hello World”消息被发布了。同时,你还可以通过其他工具(例如`rqt`)来查看ROS 2话题消息。
ROS的launch中 启动python脚本并且新建一个终端窗口
在ROS的launch文件中,可以使用`node`标签来启动一个Python脚本,并且使用`launch-prefix`属性来新建一个终端窗口。
下面是一个示例的launch文件,其中启动了一个Python脚本并新建了一个终端窗口:
```xml
<launch>
<node name="python_node" pkg="package_name" type="python_script.py" output="screen">
<param name="param1" value="value1"/>
<param name="param2" value="value2"/>
<remap from="topic_in" to="topic_out"/>
<rosparam file="config_file.yaml"/>
<launch-prefix>gnome-terminal --command</launch-prefix>
</node>
</launch>
```
在上面的示例中,`name`属性指定了节点的名称,`pkg`属性指定了Python脚本所在的包名,`type`属性指定了Python脚本的文件名。`output`属性设置为"screen"可以将节点的输出信息显示在终端窗口中。
你可以根据实际情况修改示例中的参数和文件路径。注意,需要确保你的系统中安装了gnome-terminal,以便使用`launch-prefix`来新建终端窗口。
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