ros用python程序怎么控制小车移动

您好！关于您的问题，可以借助以下两种方式来控制小车的移动：

1.使用ROS官方提供的小车控制包，如Turtlebot，可以通过Python程序进行控制。具体步骤如下：

- 安装Turtlebot相关软件包：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
- 启动Turtlebot：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
- 启动小车底盘驱动程序：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

在上述步骤中，第三步的命令可以通过Python脚本来实现，详见keyboard_teleop.py中的代码。

2.如果您的小车没有预装ROS，则需要使用PiGPIO库来控制GPIO口，从而控制小车的马达转速。具体步骤如下：

- 安装PiGPIO库：sudo apt-get install pigpio
- 在Python脚本中导入GPIO库：import pigpio
- 初始化PiGPIO：pi = pigpio.pi()
- 控制小车移动：pi.set_PWM_dutycycle(4, speed) #设置4号GPIO口输出的PWM占空比为speed

其中，4号GPIO口是控制小车马达转速的引脚，speed是占空比。您可以通过修改speed值来改变小车的速度。

以上两种方法中，第一个方法应该是比较常用的。希望能对您有所帮助。