ros 用python控制小车做正方形运动再往下走25厘米再停止运动代码

要用Python控制ROS小车做正方形运动再前进25厘米再停止运动，需要使用ROS中的控制小车的相关包，如`geometry_msgs`和`rospy`等。下面是一个简单的实现方式，其核心代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist, Vector3

def move():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('move_square', anonymous=True)

    # 创建一个发布者，发布Twist消息到/cmd_vel主题
    velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 等待ROS节点初始化完成
    rospy.sleep(1)

    # 设置线速度和角速度
    vel_msg = Twist()
    vel_msg.linear.x = 0.2
    vel_msg.angular.z = 0.0

    # 移动到正方形的第一个角
    for i in range(4):
        # 移动到下一个角
        for j in range(4):
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rospy.sleep(1.0)
            vel_msg.linear.x = 0
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rospy.sleep(1.0)
            vel_msg.angular.z = 0.5
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rospy.sleep(1.0)
            vel_msg.angular.z = 0

        # 移动到正方形的下一个角
        vel_msg.linear.x = 0.2
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        rospy.sleep(1.0)
        vel_msg.linear.x = 0
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        rospy.sleep(1.0)
        vel_msg.angular.z = 0
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        rospy.sleep(1.0)

    # 前进25厘米
    vel_msg.linear.x = 0.2
    velocity_publisher.publish(vel_msg)
    rospy.sleep(2.5)
    vel_msg.linear.x = 0
    velocity_publisher.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码实现了移动ROS小车走正方形并前进25厘米的功能。在移动到正方形的每一个角的过程中，我们需要不断地发布Twist消息，同时控制小车的运动方向。在移动完成后，我们将小车的线速度设为0，停止小车的运动。最后，我们将小车前进25厘米，同样需要不断地发布Twist消息，控制小车的线速度和运动方向。