TF坐标系广播与监听的编程实现

TF坐标系（Transform Framework）在机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）中是一个关键组件，它用于在不同的传感器、机器人的各个部分以及外部参考框架之间传递和协调位置信息。广播（Broadcasting）和监听（Listening）是TF的核心功能：

1. **广播** (Broadcasting)：在ROS中，节点通过`tf::Broadcaster`类将变换数据发布到全局命名空间。广播允许节点定期发送其自身的姿态或其他变换到其他依赖这个信息的节点。例如，当一个odom话题提供了一个移动机器人的位置更新，它会广播给所有订阅者。

#include <tf/transform_broadcaster.h>
tf::Transform transform;
// 更新transform...
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
broadcaster.sendTransform(transform, ros::Time.now(), "base_link", "odom");

2. **监听** (Listening): 节点通过`tf::Buffer`或`tf::TransformListener`类接收并解析变换。这些类负责从命名空间获取最新可用的信息。如果需要获取特定两个物体之间的相对变换，可以这样做：

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform transformStamped;
if (listener.waitForTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), ros::Duration(1.0))) {
    listener.lookupTransform("target_frame", "source_frame", ros::Time(0), transformStamped);
}